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刚体动力学中的有限元法：基于四元数的旋转处理与惯性张量
四元数每步拉回单位长度。惯性只在物体系存一次I0，乘角速度之前用R转到世界系，否则角加速度会沿错轴。漏了归一化，旋转矩阵不再正交。
Apr 20, 2026