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剛体力学のためのFEM：クォータニオンによる回転処理と慣性テンソル
クォータニオンは毎ステップ長さを1へ戻す。慣性は物体座標のI0だけ蓄え、角速度に掛ける直前にRで世界座標へ回す。単位長さを欠かすと回転行列は直交を失う。
Apr 20, 2026