#Incremental-Potential-Contact

以 5 m/s 抛出的球穿过了 20 mm 的墙 — 罚函数接触与 IPC 对数障碍的区别

在同一个隐式 Euler 步中，罚函数接触会跳过薄墙，而 IPC 对数障碍配合 CCD 线搜索停在几微米之外。用一维实验说明原因。